O Luzocta é um robô capaz de seguir a luz emitida por uma lanterna, possibilitando curvas para esquerda e para direita, veja a figura 1. Para estudantes de eletrônica básica é uma ótima opção, pois demonstraremos o funcionamento de uma meia ponte (H) para cada motor.
O circuito
O circuito elétrico do Luzocta é mostrado na figura 2. R1 e R2 servem de proteção para os LEDs, o capacitor C1 auxilia como filtro. Os transistores Q1, Q2, Q3 e Q4 formam as chaves que ativam os motores, observe que Q1 e Q2 estão com seus coletores ligados nos pólos de contatos dos motores.
O que acontece é bem compreensivo, o transistor PNP conduz do emissor para o coletor e o transistor NPN procede inversamente. Quando ligamos o circuito imediatamente a base de Q1 esta em nível alto e Q2 em baixo. Para que Q1 sature é necessário ligar sua base no nível lógico (0). Já para Q2 é preciso ligá-lo em um nível lógico (1), ou seja positivo da bateria se a base de Q1 está em nível auto e a base de Q2 está baixo. Isso causaria um curto circuito se encostarmos as duas bases. Para evitar esse curto ligamos dois resistores em suas bases, deste modo a tensão positiva de Q1 faz saturar Q2 e a tensão negativa de Q2 satura Q1, evitando que o circuito trave. Esse mesmo processo é usufruído por Q3 e Q4 para ativar o motor 2.
Teste e uso
Se tudo estiver correto com a montagem, introduza as pilhas no suporte e ligue S1. O robô deve ser posicionado em um ambiente fora de luz solar, pois esta claridade ativa o funcionamento do robô fazendo-o andar para frente. Já a luz ambiente não ativa o robô. Após ligar S1 os dois LEDs deverão acender e o Luzocta deve permanecer parado. Com uma lanterna aponte seu foco luminoso para o chão e aproxime, assim ele irá movimentar-se de acordo com a posição da lanterna. Aponte a luz para cada LDR de maneira independente para ter a certeza de ele obedece os comandos corretamente, se isso não acontecer verifique novamente a montagem.
Problemas comuns
O Luzocta anda em círculos quando aproxima-se o foco luminoso da lanterna:
Analise se os motores estão ligados de maneira correta ou se estão invertidos. Esta mesma observação serve quando ele andar para traz.
Meu robô não obedece aos comandos de curvas:
Isso acontece quando os comandos estão trocados de posição, basta apenas troca-los ou simplesmente trocar os LDRs.
